Projeto e Controle de um Sistema Barra e Bola Utilizando um Controlador PID

Abstract

Neste trabalho ´e apresentado o desenvolvimento e o controle de posic¸˜ao de um sistema barra e bola. A barra possui uma extremidade fixa, em que um sensor infravermelho acoplado faz a medic¸˜ao da posic¸˜ao da bola, e uma extremidade m´ovel em que o servo motor atua. A aquisic¸˜ao dos dados e implementac¸˜ao do sistema de controle de posic¸˜ao ´e realizada por meio de um microcontrolador. Um controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID), projetado por meio do m´etodo alg´ebrico, empregado para estabilizar a bola ajustando o ˆangulo da barra. O desempenho do sistema foi avaliado por meio de um estudo comparativo utilizando os controladores Proporcinal (P) e Proporcional e Derivativo (PD), os resultados obtidos demonstram a eficiˆencia do sistema de controle empregado e do sistema constru´ıdo.