Desenvolvimento, modelagem matemática e simulação de um braço robótico acionado por CLP

Abstract

O presente trabalho apresenta o desenvolvimento do protótipo de um manipulador robótico acionado por um CLP - Controlador Lógico Programável, bem como a sua modelagem matemática. O manipulador apresenta dois graus de liberdade, o qual permite a movimentação e deslocamento de peças mecânicas, ferramentas e objetos em geral de pequeno porte, através de um sistema eletroeletrônico. Nessa conjuntura, o objetivo é fazer a modelagem matemática da cinemática (direta, inversa e diferencial), bem como da dinâmica do manipulador robótico. Consoante a isso, pretende-se realizar a simulação da geração de trajetórias no MATLAB^® do robô para descrever a translação e rotação entre dois links adjacentes do mesmo através dos parâmetros de Denavit-Hartenberg. Fundamentado na modelagem matemática, bem como nos resultados obtidos na simulação, conclui-se que o manipulador robótico desenvolvido neste estudo denota um grande potencial para desempenhar satisfatoriamente as funções de deslocamento e movimentação de peças mecânicas, ferramentas e objetos em geral no âmbito industrial, haja vista que o robô apresenta uma trajetória bem definida, com valores de velocidade e aceleração consideráveis.

Palavras-chave: Cinemática; Dinâmica; Denavit–Hartenberg; Manipulador robótico